Bistop함수는 특정 body에 대해 움직임을 특정 범위 안에서 제약할 수 있는 함수 입니다.
앞서 포스팅한 Impact함수의 양방향 버전으로 보시면 될것 같습니다. Impact 함수가 한쪽방향에 대해서만 범위를 주고 제약을 한다면 Bistop 함수는 양방향에 대해 움직일수 있는 범위를 줄 수 있습니다.
그렇기 때문에 기본적인 함수의 구조는 Impact 함수와 거의 동일하게 구성이 됩니다. 함수는 아래와 같습니다.
Bistop(x, dot_x, x1,x2, k, e, cmax, d)
– x : 독립변수 (두 Body의 상대 거리 또는 각도)
– dot_x : Body의 속도
– x1 : Lower bound
– x2 : Upper bound
– k : 접촉 강성
– e : 침투량에 대해 적용되는 지수값
– cmax : 최대 감쇠 계수
– d : 최대 감쇠계수가 적용되는 침투량
Bistop 함수 역시 병진 방향의 구속 뿐만 아니라 회전에 대한 범위 역시 적용할 수 있습니다.