[MotionSolve] Function Expression : BISTOP Function
Bistop함수는 특정 body에 대해 움직임을 특정 범위 안에서 제약할 수 있는 함수 입니다. 앞서 포스팅한 Impact함수의 양방향 버전으로 보시면 될것 같습니다. Impact 함수가 한쪽방향에 대해서만 범위를 주고 제약을 한다면 Bistop 함수는 양방향에 대해 움직일수 있는 범위를 줄 수 있습니다. 그렇기 때문에 기본적인 함수의 구조는 Impact 함수와 거의 동일하게 구성이 됩니다. 함수는 아래와 같습니다. Bistop(x, dot_x, x1,x2, k, e, cmax, d) [...]